106 尽管是意料之中
不管是云梦还是云霖，他们都有这样一个性格。
——如果是有死党有求于他们，他们总会刻意刁难一下。
不过现在是比赛的关键时刻，云梦就不会那样没心没肺的刁难了。
“惯性导航这个问题……一般误差积累会出现在传感器噪声和运动噪声上，如果在程序上能找准规律的话，是可以消除的。卡尔曼滤波你们肯定用了吧？嗯……我看看，你们滤波参数不是很正确。这上位机程序的曲线可以导出来的话，就扔到matlab里分析一下。”
云梦一决定帮云霖的忙，就坐下来，利用经验分析种种可能的问题。
不得不说，云霖他们的选题栽到了个坑里。这自动巡航的四旋翼飞行器，并不比云梦他们的运动平台简单。
要知道，四旋翼飞行器飞起来的时候抖动大，抖动没有太多有迹可循的规律，很容易让靠运动数据积分作为定位数据的惯性导航发生极大误差。
这误差从哪来的，有什么规律？这都是个谜。
在云梦的测试过程中，云梦发现：飞行器不同的状态都会产生不同的震动噪声，把多种噪声叠加起来，可能出现的震动规律呈指数分布上升。这也就是说，想要消除掉这个噪声对飞行器定位的影响，有点麻烦……
“那就想办法让噪声的数量减少吧，比较常见的方法是加配重块。或者再加一块传感器专门收集震动噪声，到时候反向消除，要不然还真的很棘手。”
“配重块我们没有想到，但是再加传感器收集噪声平衡我们有想过，滤波算法也试过。情况是好了点，但是还是很麻烦……”
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“对，这确实是有点麻烦，得想想办法了。”
“……”
就这样，云梦就以外援的身份帮着云霖他们的小组分析了一下午的技术问题。
云梦虽然不和云霖一组，但并不妨碍她助攻其他的队伍。在星辰电子实验室，互相帮扶是良好传统。反正大家都在同一个实验室里一起奋斗，只要巡查老师不在，完成作品的队伍都可以去帮其他队伍的忙。
这不光是星辰电子实验室，在所有的学校实验室都有这种帮扶行动。当然，会主动帮人的，少部分是完成作品胸有成竹的，大部分嘛……是放弃治疗打算不拿奖，去帮朋友和强者打工去了。
两个人一齐研究问题，好像又回到了高三那时相互努力的年代。
然后，就到了晚上8点，比赛结束了。
所有人的比赛作品要装箱贴上封条，放到仓库，等待统一的评比。
最终云梦还是没能帮云霖他们处理好惯性导航的噪声，不过他们通过某些投机取巧的方式，让飞行器按照规定的轨迹完成飞行。然后就把作品装箱了。
不知道云霖他们最后能不能闯入全国赛。不过现在看来是很有希望的。
一般来说，只要参赛队完成了所选题目的技术部分和提高部分，进入全国赛稳如泰山。
毕竟……通常情况下是70%的队伍无法实现基本功能。15%的队伍做好了基础部分，10%的队伍在做好基础部分的同时稍微兼顾了提高部分，剩下的5%才能完全实现题目功能。
像是利用比赛组委会指定的芯片让四旋翼飞器飞起来，恐怕就没有多少队伍能办得到，更何况是规避障碍和惯导航行呢？
最开始，云霖和两位学长担心他们会进不了全国赛，而云梦就用老司机的口吻告诉了他们这些比赛的秘密。
这引来一位学长的疑问：
“云梦你高三之前不是在美国吗？怎么会对国内的电子大赛那么了解……”
“……我听其他参加比赛的老司机说难道没问题吗？”
云梦没好气的瞪回眼去。
好吧，尽管云梦说得也没错，但是两位学长依然觉得……云梦好像是亲身参加过比赛的模样。
不过云梦当然是不会承认她有参加过这比赛了。
就这样，比赛就告一段落了。
对于参赛的各位来说，当然是立马回去睡一觉。
云梦帮云霖他们折腾了一个下午后，一回到宿舍里就撑不住了，倒到床上直接就睡去。虽然用“死猪”来形容云梦的睡眠深度有点不雅，但是不管诗雨晴怎么叫唤，云梦都没趴起来，后来诗雨晴索性就大着胆把云梦的衣服扒下来，给她擦了擦身体。
至于有没有做点别的，谁知道呢。
云霖回到宿舍里后，草草的冲了个澡，也立马滚上了床。
一天一夜后，两人才恢复往日的精神。
但是她们又得马上投入到实验室学习中。
如果想要得奖，如果想要证明自己，那么就得要为全国赛准备了。
——尽管他们都没知道成绩。但他们都有自信能闯入到全国赛区。
电子设计大赛的省赛只不过是个开始，全国精英荟萃的全国赛区，才是主战场。
如果一开始就有实力奔着全国赛区去的话，那么怎么会去思考自己能不能突破省赛呢？
就这样，在一个星期后，省赛的评比在就科技大学如期展开了。
评比继续利用学校的室内篮球场，同样被分成了好几个评测场地。不过这次电子设计大赛参赛队伍很多。所以评比分了三天进行。云梦和云霖都在第二天进行评比。
评比没有什么好说的，抱着封条完好的作品箱子，来到评比现场，开箱给评委老师展示作品的技术特点和功能，再回答几个问题，评测就结束了。
毫无疑问，云梦他们的作品在意料之中的取得评委老师近乎无比满意的赞叹。
所以可以肯定的是，他们绝对是领到进入全国赛的门票。
然后就是云霖那边。
四旋翼飞行器的评比场地就像是个大鸟笼——为了防止飞行器失控伤人而设置的。在这里就特别有意思了……
这里在飞行的绝对不是四旋翼飞行器，而是血滴子。
大部分参赛队的飞行器都还不能平稳的飞起来，恐怕在这里展示的，都是第一次飞行而已。
所以当云霖他们的飞行器稳稳的起飞，并且调整姿态按照规定路径飞行时，夺得远远的评委老师们眼里放出的光芒就像看到了上帝。
然后，云霖他们也稳稳的进入全国赛了。
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——如果是有死党有求于他们，他们总会刻意刁难一下。
不过现在是比赛的关键时刻，云梦就不会那样没心没肺的刁难了。
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云梦一决定帮云霖的忙，就坐下来，利用经验分析种种可能的问题。
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要知道，四旋翼飞行器飞起来的时候抖动大，抖动没有太多有迹可循的规律，很容易让靠运动数据积分作为定位数据的惯性导航发生极大误差。
这误差从哪来的，有什么规律？这都是个谜。
在云梦的测试过程中，云梦发现：飞行器不同的状态都会产生不同的震动噪声，把多种噪声叠加起来，可能出现的震动规律呈指数分布上升。这也就是说，想要消除掉这个噪声对飞行器定位的影响，有点麻烦……
“那就想办法让噪声的数量减少吧，比较常见的方法是加配重块。或者再加一块传感器专门收集震动噪声，到时候反向消除，要不然还真的很棘手。”
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这不光是星辰电子实验室，在所有的学校实验室都有这种帮扶行动。当然，会主动帮人的，少部分是完成作品胸有成竹的，大部分嘛……是放弃治疗打算不拿奖，去帮朋友和强者打工去了。
两个人一齐研究问题，好像又回到了高三那时相互努力的年代。
然后，就到了晚上8点，比赛结束了。
所有人的比赛作品要装箱贴上封条，放到仓库，等待统一的评比。
最终云梦还是没能帮云霖他们处理好惯性导航的噪声，不过他们通过某些投机取巧的方式，让飞行器按照规定的轨迹完成飞行。然后就把作品装箱了。
不知道云霖他们最后能不能闯入全国赛。不过现在看来是很有希望的。
一般来说，只要参赛队完成了所选题目的技术部分和提高部分，进入全国赛稳如泰山。
毕竟……通常情况下是70%的队伍无法实现基本功能。15%的队伍做好了基础部分，10%的队伍在做好基础部分的同时稍微兼顾了提高部分，剩下的5%才能完全实现题目功能。
像是利用比赛组委会指定的芯片让四旋翼飞器飞起来，恐怕就没有多少队伍能办得到，更何况是规避障碍和惯导航行呢？
最开始，云霖和两位学长担心他们会进不了全国赛，而云梦就用老司机的口吻告诉了他们这些比赛的秘密。
这引来一位学长的疑问：
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“……我听其他参加比赛的老司机说难道没问题吗？”
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好吧，尽管云梦说得也没错，但是两位学长依然觉得……云梦好像是亲身参加过比赛的模样。
不过云梦当然是不会承认她有参加过这比赛了。
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云梦帮云霖他们折腾了一个下午后，一回到宿舍里就撑不住了，倒到床上直接就睡去。虽然用“死猪”来形容云梦的睡眠深度有点不雅，但是不管诗雨晴怎么叫唤，云梦都没趴起来，后来诗雨晴索性就大着胆把云梦的衣服扒下来，给她擦了擦身体。
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云霖回到宿舍里后，草草的冲了个澡，也立马滚上了床。
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——尽管他们都没知道成绩。但他们都有自信能闯入到全国赛区。
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如果一开始就有实力奔着全国赛区去的话，那么怎么会去思考自己能不能突破省赛呢？
就这样，在一个星期后，省赛的评比在就科技大学如期展开了。
评比继续利用学校的室内篮球场，同样被分成了好几个评测场地。不过这次电子设计大赛参赛队伍很多。所以评比分了三天进行。云梦和云霖都在第二天进行评比。
评比没有什么好说的，抱着封条完好的作品箱子，来到评比现场，开箱给评委老师展示作品的技术特点和功能，再回答几个问题，评测就结束了。
毫无疑问，云梦他们的作品在意料之中的取得评委老师近乎无比满意的赞叹。
所以可以肯定的是，他们绝对是领到进入全国赛的门票。
然后就是云霖那边。
四旋翼飞行器的评比场地就像是个大鸟笼——为了防止飞行器失控伤人而设置的。在这里就特别有意思了……
这里在飞行的绝对不是四旋翼飞行器，而是血滴子。
大部分参赛队的飞行器都还不能平稳的飞起来，恐怕在这里展示的，都是第一次飞行而已。
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